Le jiu-jitsu regroupe des techniques de combat qui furent développées durant l'ère féodale du Japon par les samouraïs pour se défendre lorsque l'on est désarmé.

Des écoles d'arts martiaux (ryû) furent créées durant cette période. Le premier jutsu ryu reconnu fut formé au 16è siècle et consistait aussi bien en des techniques usant du katana (sabre), du bô (bâton) et du tantô (couteau-sabre) que du combat à mains nues. Les sauts et les coups de pied n'étaient peu ou pas enseignés dans le jiu-jitsu puisque les techniques étaient souvent destinées à des combattants portant une armure et que ces techniques sont risquées et difficiles à employer sur le champ de bataille.

 Le terme jiu-jitsu (ou ju-jitsu ou ju-jutsu)  commença à être utilisé vers 1600. Cependant, ce terme reste général car il pouvait exister de grandes différences entre des écoles portant toutes la même appellation de "jujutsu". 

 Au début du 17è siècle, la paix et la stabilité politique reviennent au Japon. Cette période de paix présenta un problème pour les samouraïs, qui faute de batailles, n'avaient plus de revenus. Faire autre chose que combattre les aurait fait perdre leur statut pour les rabaisser à un rang inférieur (la société était divisée en 5 classes : les samouraïs, les paysans, les artisans, les marchands et les non-personnes). Beaucoup de samouraïs devinrent des professeurs d'arts martiaux, mais apprenant alors des styles sans armes. Ces styles sans armes furent développés à partir des styles de combat armé et furent collectivement appelés jujutsu. Il y eu durant cette période s'étendant jusque dans les années 1860 plus de 700 styles officiellement reconnus. Ces styles différaient selon qu'ils s'axaient plus sur les coups de pied, coups de poing, les projections ou les clés.

 Durant la période d'expansionnisme du Japon (àpd 1870 environ), un édit impérial déclara criminelle la pratique des vieux styles d'arts martiaux. Cependant, certains maîtres continuèrent de pratiquer leur art en secret ou s'expatrièrent pour permettre à leur style de se perpétuer.

 C'est ainsi qu'un immigrant japonais, Mitsuo Maeda, a enseigné son art au Brésil, qui est devenu au fil du temps le jiu-jitsu brésilien.

 Au début du XXè siècle, certaines personnes se sont inquiétées de la disparition de ce savoir et ont collecté les techniques de différentes écoles de jiu-jitsu pour en faire une pratique moderne, adaptée aux besoins de la nouvelle société. Ainsi naquirent le judo, l'aïkido, et plus récemment le jiu-jitsu brésilien.

 Durant l'occupation américaine du Japon, les différents styles de jiu-jitsu furent bannis. A partir de ce moment, un style de Dô (Judo, Aïkido), plus axé sur la maîtrise de soi et de son agressivité et découlant du jiu-jitsu gagna en popularité.   

 Ce n'est que plus tard, à la fin de l'occupation américaine en 1951 que l'interdiction de pratiquer le jiu-jitsu fut levé, permettant une libre pratique de l'art.

 Véritable nébuleuse à l'origine de constructions plus ou moins récentes (judo, aïkido, tai-jitsu, jiu-jitsu brésilien,...), le jiu-jitsu est à juste titre souvent qualifié d'art mère.

 Plusieurs fédérations et écoles de jiu-jitsu se sont développées hors du Japon. Selon les fédérations, le jiu-jitsu a pu être développé comme un sport de combat, dans lequel les techniques martiales sont restées à l'état de trace, le cadre réglementaire de la compétition sportive imposant une adaptation rigoureuse de la discipline d'origine. Certaines fédérations distinguent ainsi dans leur enseignement le jiu-jitsu self-defense et le jiu-jitsu sportif. D'autres ne pratiquent aucune forme de compétition sportive et revendiquent l'héritage purement martial de la discipline.

 Aujourd'hui, nous pouvons dire qu'il y a presque autant de formes de jiu-jitsu qu'il y a d'écoles. Chacun désire créer sa synthèse ou remonter à "l'unique" source de cet art ancestral.